关节身体组件参考
切换到脚本关节体使你能够构建物理关节，例如机械臂或运动链，并使用游戏对象Unity 场景中的基本对象，可以表示角色、道具、风景、相机、航路点等。游戏对象的功能由附加到它的组件定义。更多信息
请参阅术语表是按层次组织的。它们可以帮助您在工业应用的仿真环境中获得逼真的物理行为。
性能
关节形体允许你在单个组件中定义属性，你将通过RigidBody 允许游戏对象受到模拟重力和其他力影响的组件。更多信息
请参阅术语表以及经典配置的常规接头。也就是说，这些属性取决于层次结构中的游戏对象位置：
- 对于关节的根游戏对象，只能设置物理身体属性：
“铰接形体”属性分为以下主要类别：
物理身体属性
定义关节形体响应物理环境的方式。
| 财产 | 描述 |
|---|---|
| 质量 | 关节体的质量（默认以千克为单位）。 |
| 不动产 | 使用此属性可以定义此铰接体是否可移动。你只能为根关节形体设置此属性。例如，此属性可用于使机械手的基本主体不可移动。这物理引擎模拟物理系统各个方面的系统，使物体能够正确加速并受到碰撞、重力和其他力的影响。更多信息 请参阅术语表将其与所有其他约束分开解决，并保证不违反它。 |
| 使用重力（Use Gravity） | 使用此属性可使重力影响或不影响此关节体。 |
接头锚点属性
定义关节体及其父关节体的关节锚点的坐标。
| 财产 | 描述 |
|---|---|
| 计算父锚点 | 启用此属性可使父相对锚点与当前关节主体的锚点匹配。如果禁用此属性，则可以分别设置 父锚点位置（Parent Anchor Position） 和 父锚点旋转（Parent Anchor Rotation） 的值。 |
| 锚点位置 | 锚点相对于当前关节体的位置坐标。 |
| 锚点旋转（Anchor Rotation） | 锚点的旋转坐标，相对于当前关节体。 |
| 父锚点位置 | 父锚点相对于父关节体的位置坐标。仅当禁用 计算父锚点（Compute Parent Anchor） 时，才会显示此属性。 |
| 父锚点旋转（Parent Anchor Rotation） | 父锚点的旋转坐标，相对于父关节体。仅当禁用 计算父锚点（Compute Parent Anchor） 时，才会显示此属性。 |
| 将锚点捕捉到最近的接触点 | 计算此关节形体表面上最接近质心（center of mass） 表示刚体中所有质量的平均位置，用于物理计算。默认情况下，它是根据属于刚体的所有碰撞器计算的，但可以通过脚本进行修改。更多信息 请参阅术语表，并将锚点设置为其。如果启用了 Compute Parent Anchor，Unity 也会相应地更新父 Anchor。 |
接头类型选择和接头属性
选择将当前铰接形体链接到其父铰接形体的关节类型，并定义其通用和特定属性。
| 财产 | 描述 |
|---|---|
| 铰接关节类型 | 将此铰接形体连接到其父铰接形体的关节类型。注意：所有类型的接头都具有本表描述的共同属性，其中一些具有特定的附加属性。从以下类型中选择： |
| 线性阻尼 | 控制线性减速的系数。 |
| 角阻尼 | 控制旋转减速的系数。 |
| 关节摩擦 | 控制关节摩擦引起的能量损失的系数。 |
棱柱形关节附加属性
| 财产 | 描述 |
|---|---|
| 轴 | 指定棱柱形关节允许相对于父锚点移动的轴。 |
| 运动 | 指定沿该轴的运动限制类型：
|
| X 驱动器、Y 驱动器或 Z 驱动器 | 根据父锚点的选定轴，连接到关节的线性驱动器的属性。注意：这里只有一个驱动器部分。其标题会根据轴选择自动调整。 |
旋转关节附加属性
| 财产 | 描述 | |
|---|---|---|
| 运动 | 指定围绕父锚点 x 轴的旋转限制类型。
|
|
| X 驱动器 | 连接到关节的旋转驱动的属性，围绕父锚点的 X 轴。 |
球形关节附加属性
| 财产 | 描述 |
|---|---|
| 摆动 Y | 指定绕 Y 轴的旋转限制类型：
|
| 摆动 Z | 指定绕 Z 轴的旋转限制类型。所有 3 个轴的选项都是相同的。 |
| 扭曲 | 指定绕 X 轴的旋转限制类型。所有 3 个轴的选项都是相同的。 |
| Y 驱动器、Z 驱动器和 X 驱动器 | 连接到关节的旋转驱动的属性，分别围绕父锚点的 Y、Z 和 X 轴。注意：每个驱动器都有一个单独的小节。如果您锁定斧头，则检查器一个 Unity 窗口，显示有关当前选定游戏对象、资产或项目设置的信息，允许您检查和编辑值。更多信息 请参阅术语表不显示其驱动器属性。 |
关节驱动特性
| 财产 | 描述 |
|---|---|
| 下限 | 关节阻止身体移动或旋转的极限，具体取决于关节类型。仅当将相关的 运动（Motion）、“摆动（Swing） 或 扭曲（Twist） 属性设置为 受限（Limited） 时，才能定义此属性。 |
| 上限 | 关节阻止身体移动或旋转的极限，具体取决于关节类型。仅当将相关的 运动（Motion）、“摆动（Swing） 或 扭曲（Twist） 属性设置为 受限（Limited） 时，才能定义此属性。 |
| 刚度 | 将关节吸引到目标的弹簧的刚度。 |
| 阻尼 | 将关节吸引到目标的弹簧阻尼。 |
| 力限制 | 该驱动器可以产生的最大力或扭矩。 |
| 目标 | 该驱动器旨在达到的目标值。 |
| 目标速度（Target velocity） 一个关节属性，用于设置关节在驱动力下移动到目标位置所需的速度。更多信息 请参阅术语表 |
该驱动器旨在达到的目标速度。 |
配置铰接关节
联合驱动效果
任何驱动都是隐式的一维弹簧，旨在通过应用由以下公式计算的效果（力或扭矩）将当前驱动参数带到目标：
Effect = stiffness * (targetPosition - drivePosition) + damping * (targetVelocity - driveVelocity)
连接到线性自由度的驱动力会产生力。连接到旋转自由度的驱动器产生扭矩。您可以通过关节驱动属性设置此公式的每个参数，以微调关节中涉及的任何轴的所需效果。
请注意，效应公式由两个独立的项组成，您可以平衡它们，甚至可以抵消它们。例如：
如果将刚度设置为零，则会得到一个仅旨在达到特定速度的驱动。
如果将阻尼设置为零，您将获得旨在达到特定位置而不尝试达到任何特定速度的驱动器。在这种情况下，一旦达到目标，驱动器就不会尝试最终停止。
接头锚栓
每个关节有两个锚点：
锚点，相对于当前关节体
父锚点，相对于父关节体
默认情况下，Unity 会自动计算父锚点以匹配锚点的姿势。但是，您可以禁用“计算父锚点”属性以手动设置父锚点：
目前，Unity 编辑器使用缩放的转换工具显示锚点，以将其与游戏对象转换工具区分开来：
要更改锚点的位置，您可以使用检查器并编辑关节锚点属性，或者直接在场景场景包含游戏的环境和菜单。将每个唯一的场景文件视为一个独特的关卡。在每个场景中，你放置你的环境、障碍物和装饰品，基本上是将你的游戏设计和构建成碎片。更多信息
请参阅术语表视图。
注意：创建新的关节形体时，Unity 会将锚点定位在各自体的局部零点处。但是，如果连接的实体具有碰撞体 用于处理对象物理碰撞的不可见形状。碰撞体不需要与对象的网格体形状完全相同 - 在游戏中，粗略的近似值通常更有效且难以区分。更多信息
请参阅术语表连接，因为关节可能会试图将身体推到彼此之间。“锚点对齐到最近的接触点”按钮可帮助您设置更合理的锚点默认位置，该位置适用于许多运缝法。
关节自由度和极限
注意：目前，场景视图：您正在创建的世界的交互式视图。您可以使用场景视图来选择和定位场景、角色、摄像机、灯光和所有其他类型的游戏对象。更多信息
请参阅术语表允许您可视化关节限制，但不能以图形方式作它们。
固定接头
一个固定关节完全约束的关节类型，允许将两个物体固定在一起。作为弹簧实现，因此仍可能发生一些运动。更多信息
请参阅术语表没有自由度，因此场景视图不显示特定标记。
棱柱形接头
棱柱形关节实际上是相对于父锚点沿指定轴的滑块。此轴只能是基轴（X、Y 或 Z），但您仍然可以旋转父锚点以在世界空间中获得不同的轴方向。
您可以设置棱柱形接头以进行自由或有限的平移。为此，请使用检查器并编辑棱柱关节特定属性。
注意：不能锁定棱柱关节，否则这将删除其唯一的自由度，并使其成为简并关节。
将棱柱关节运动设置为“受限”时，场景视图将显示标记来表示平移限制：
红色小标记代表下限。
绿色小标记代表上限。
白色虚线表示限制之间的允许平移。
要作关节限制，您必须使用检查器并在关节驱动属性中编辑其值。
注意：将棱柱关节运动设置为自由时，场景视图不显示特定标记。
旋转关节
旋转接头本质上是一个铰链，其旋转自由度为围绕父锚的 X 轴。你仍然可以旋转父锚点，以在世界空间中获得不同的轴方向。
您可以设置旋转关节以具有自由或有限旋转。为此，请使用检查器并编辑旋转关节特定属性。
注意：不能锁定旋转关节，否则这将删除其唯一的自由度，并使其成为简并关节。
将旋转关节运动（Revolute Joint Motion）设置为自由（Free）时，场景视图将显示一个红色圆盘，表示允许绕X轴的自由旋转。
将旋转关节运动设置为“受限”时，场景视图将显示标记来表示旋转限制：
红色小标记代表下限。
绿色小标记代表上限。
红色圆圈扇区具体化了限制之间允许的旋转角度。
父锚点的 Z 轴用作两个极限角的参考（零）。
要作关节限制，您必须使用检查器并在关节驱动属性中编辑其值。
球形接头
球形关节是一种最适合模拟人形肢体的解剖关节。
这种关节类型最多可以有三个旋转自由度。您可以将每个轮换设置为自由、有限或锁定。为此，请使用检查器并编辑旋转关节特定属性。
注意：不能同时锁定球形关节的所有旋转，否则这将删除其所有自由度，并使其成为简并关节。此外，您不应锁定两个摆动轴来模拟旋转关节，因为模拟的发生方式与旋转关节不同，并且成本更高。
与旋转关节一样：
场景视图显示彩色圆盘的自由旋转和彩色圆扇区的有限旋转。每种颜色（红色、绿色、蓝色）代表围绕该颜色轴的旋转（分别为：X、Y、Z）。
红色和绿色的小标记分别代表下限和上限。
