在可配置关节上配置驱动力

使用可配置的关节（Joint）允许刚体组件之间进行动态连接的物理组件，通常允许一定程度的移动，例如铰链。更多信息
请参阅术语表为模拟电机创建自定义目标和驱动力。

要配置驱动力可配置关节一种高度可定制的关节，其他关节类型也源自该关节类型。它可用于创建任何东西，从现有关节的改编版本到定制设计和高度专业化的关节。更多信息
请参阅术语表: 1. 选择是要应用目标位置还是应用驱动力达到的目标速度。目标可以是线性的（定向的）或角度的（旋转的）。 1. 使用模拟弹簧和阻尼器系统的属性配置相应轴的驱动力。

注： 可以对关节施加线性力和旋转力。但是，不应施加多个线性力或多个旋转力。如果应用多个，物理系统会尝试同时求解这两个问题，并产生不需要的结果。例如，如果应用旋转力“目标旋转”（Target Rotation） 和线性力目标速度（Target Velocity） 一个关节属性，用于设置关节在驱动力下移动到目标位置所需的速度。更多信息
请参阅术语表，您将创建一个保持特定旋转并以特定线速度移动的关节。但是，如果应用两个旋转力，即目标旋转（Target Rotation） 和 目标角速度（Target Angular Velocity），物理系统会尝试使对象保持在特定旋转状态，同时以特定速度旋转对象。

应用目标位置

要应用始终尝试将对象返回到指定位置或旋转的类似弹簧的行为，请将目标位置一个关节属性，用于设置关节的驱动力应将其移动到的目标位置。更多信息
请参阅术语表.您可以设置线性位置和/或旋转位置。

• 要在“轴”定义的空间中设置位置，请使用“目标位置”的“X”、“Y”和“Z”值。
• 要设置由 轴（Axis） 定义的空间的旋转，请使用目标旋转的 X、Y 和 Z 值。

还必须设置相应的线性或角轴驱动，如使用可配置关节的驱动力中所述。

重要提示： 要使可配置关节应用到达目标位置所需的驱动力，任何受影响轴驱动上的“位置弹簧”值必须是0.

应用目标速度

要应用特定的连续速度，请设置目标速度。您可以设置线性运动速度和/或旋转运动速度。

要设置目标线速度，请使用目标速度的 X、Y 和 Z 值。这些值单独配置每个轴，以米每秒为单位。

要设置目标角速度，有两个选项：

• 要单独配置每个轴的驱动力，请将旋转驱动模式设置为 X 和 YZ，并使用目标角速度的 X、Y 和 Z 值。这些值单独配置每个轴，以弧度每秒为单位。
• 要在不设置特定驱动力的情况下配置旋转，请将旋转驱动模式设置为 Slerp 驱动。Slerp 驱动器使用四元数Unity 将旋转表示为数据的标准方式。在编写处理旋转的代码时，通常应该使用 Quaternion 类及其方法。更多信息
  请参阅术语表的球形插值或“slerp”功能来重新定位关节。斜角过程不是隔离单个轴，而是找到将对象从当前方向带到目标的最小总旋转，并根据需要将其应用于所有轴。

还必须设置相应的线性或角轴驱动，如使用可配置关节的驱动力中所述。

重要提示：要使可配置关节应用达到目标速度所需的驱动力，任何受影响轴驱动上的位置阻尼器值必须不是0.

配置驱动力

对于要施加力的每个轴驱动，请使用 位置弹簧（Position Spring） 配置要施加的弹簧力，并使用 位置阻尼器（Position Damper） 配置该弹簧力的阻尼效果。

对弹簧和阻尼器值进行反复试验以获得所需的结果，并在运行时进行测试以检查您施加的力是否足以抵消施加在对象上的任何其他力。

注： 可以对关节施加线性力和旋转力。但是，不应施加多个方向力或多个旋转力。如果应用多个，物理系统会尝试同时求解这两个问题，并产生不需要的结果。例如，如果应用旋转力“目标旋转”和线性力“目标速度”，则将创建一个保持特定旋转并以特定线速度移动的关节。但是，如果应用两个旋转力，即目标旋转（Target Rotation） 和 目标角速度（Target Angular Velocity），物理系统会尝试使对象保持在特定旋转状态，同时以特定速度旋转对象。